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月面巡视器路径规划方法研究

于天一 费江涛 李立春 程肖

于天一, 费江涛, 李立春, 程肖. 月面巡视器路径规划方法研究[J]. 深空探测学报, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
引用本文: 于天一, 费江涛, 李立春, 程肖. 月面巡视器路径规划方法研究[J]. 深空探测学报, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
YU Tianyi, FEI Jiangtao, LI Lichun, CHENG Xiao. Study on Path Planning Method of Lunar Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
Citation: YU Tianyi, FEI Jiangtao, LI Lichun, CHENG Xiao. Study on Path Planning Method of Lunar Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011

月面巡视器路径规划方法研究

doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011

Study on Path Planning Method of Lunar Rover

  • 摘要: 在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果。根据不同层次规划要求,结合月球背面巡视探测所需要面对的复杂约束,在探测周期规划中设计了月面综合环境立方模型和多约束导航点搜索算法,实现了综合考虑地形可达、光照情况、通信可达等多种因素的导航点搜索,在导航单元规划中设计了考虑地形行走代价、移动里程代价、操作控制代价等因素的平滑曲线路径搜索算法。在仿真实验环境中对上述方法进行了验证,结果表明了方法的有效性和实时性。
  • [1] 谢圆, 周建亮, 王永. 面向月球车任务规划的环境建模技术[J]. 东南大学学报, 2010, 40(s):292-296. XIE Y, ZHOU J L, WANG Y. Environment modeling for mission planning of lunar rovers[J]. Journal of South East University, 2010, 40(s):292-296
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    [2] 徐浩, 裴福俊, 蒋宁.  一种基于李群描述的深空探测器姿态估计方法 . 深空探测学报, 2020, 7(1): 102-108. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2020.20171117002
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出版历程
  • 收稿日期:  2018-11-23
  • 修回日期:  2019-03-02

月面巡视器路径规划方法研究

doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011

摘要: 在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果。根据不同层次规划要求,结合月球背面巡视探测所需要面对的复杂约束,在探测周期规划中设计了月面综合环境立方模型和多约束导航点搜索算法,实现了综合考虑地形可达、光照情况、通信可达等多种因素的导航点搜索,在导航单元规划中设计了考虑地形行走代价、移动里程代价、操作控制代价等因素的平滑曲线路径搜索算法。在仿真实验环境中对上述方法进行了验证,结果表明了方法的有效性和实时性。

English Abstract

于天一, 费江涛, 李立春, 程肖. 月面巡视器路径规划方法研究[J]. 深空探测学报, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
引用本文: 于天一, 费江涛, 李立春, 程肖. 月面巡视器路径规划方法研究[J]. 深空探测学报, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
YU Tianyi, FEI Jiangtao, LI Lichun, CHENG Xiao. Study on Path Planning Method of Lunar Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
Citation: YU Tianyi, FEI Jiangtao, LI Lichun, CHENG Xiao. Study on Path Planning Method of Lunar Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 384-390. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
参考文献 (6)

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