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火星车自主导航与路径规划技术研究

魏祥泉 黄建明 顾冬晴 陈凤

魏祥泉, 黄建明, 顾冬晴, 陈凤. 火星车自主导航与路径规划技术研究[J]. 深空探测学报(中英文), 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
引用本文: 魏祥泉, 黄建明, 顾冬晴, 陈凤. 火星车自主导航与路径规划技术研究[J]. 深空探测学报(中英文), 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
WEI Xiangquan, HUANG Jianming, GU Dongqing, CHEN Feng. Researches on the Techniques of Autonomous Navigation and Path Planning for Mars Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
Citation: WEI Xiangquan, HUANG Jianming, GU Dongqing, CHEN Feng. Researches on the Techniques of Autonomous Navigation and Path Planning for Mars Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012

火星车自主导航与路径规划技术研究

doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
基金项目: 国家自然科学基金(61573247)

Researches on the Techniques of Autonomous Navigation and Path Planning for Mars Rover

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出版历程
  • 收稿日期:  2015-11-01
  • 修回日期:  2016-06-30

火星车自主导航与路径规划技术研究

doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
    基金项目:  国家自然科学基金(61573247)

摘要: 针对火星车工作任务环境,借鉴国外成功研究经验,给出了火星车自主导航敏感器配置,研究可在实际工程中应用的火星车自主导航与路径规划技术,包括DEM图构建与障碍物检测、全局路径规划、基于立体视觉相机的视觉里程计、多传感器融合位姿确定以及局部路径规划技术,并搭建了实验系统,在实验室内进行了仿真验证。相关研究结果可为我国后续开展火星车自主导航系统研究提供一定的基础。

English Abstract

魏祥泉, 黄建明, 顾冬晴, 陈凤. 火星车自主导航与路径规划技术研究[J]. 深空探测学报(中英文), 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
引用本文: 魏祥泉, 黄建明, 顾冬晴, 陈凤. 火星车自主导航与路径规划技术研究[J]. 深空探测学报(中英文), 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
WEI Xiangquan, HUANG Jianming, GU Dongqing, CHEN Feng. Researches on the Techniques of Autonomous Navigation and Path Planning for Mars Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
Citation: WEI Xiangquan, HUANG Jianming, GU Dongqing, CHEN Feng. Researches on the Techniques of Autonomous Navigation and Path Planning for Mars Rover[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2016, 3(3): 275-281. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012
参考文献 (16)

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