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Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法

王琼 于登云 贾阳

王琼, 于登云, 贾阳. Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
引用本文: 王琼, 于登云, 贾阳. Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
WANG Qiong, YU Dengyun, JIA Yang. Risk Theta*: an Any-Angle Path Planning Algorithm based on Terrain Risk[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
Citation: WANG Qiong, YU Dengyun, JIA Yang. Risk Theta*: an Any-Angle Path Planning Algorithm based on Terrain Risk[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004

Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法

doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
基金项目: 国家中长期科技发展规划重大专项资助项目

Risk Theta*: an Any-Angle Path Planning Algorithm based on Terrain Risk

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出版历程
  • 收稿日期:  2014-10-01
  • 修回日期:  2014-11-30

Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法

doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
    基金项目:  国家中长期科技发展规划重大专项资助项目

摘要: 提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法——Risk Theta*.首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标,并建立地形危险度地图.在此基础上应用Basic Theta*搜索,以危险度最低为方向搜索最优路径.仿真实验证明,该算法能够在栅格地图上找到比A*和Basic Theta*算法危险度低得多、长度相当的任意航向路径,既显著提高了巡视器的安全性,又满足了星球巡视探测对任意航向行驶的迫切需求,因此具有较强的实用性.

English Abstract

王琼, 于登云, 贾阳. Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
引用本文: 王琼, 于登云, 贾阳. Risk Theta*:一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
WANG Qiong, YU Dengyun, JIA Yang. Risk Theta*: an Any-Angle Path Planning Algorithm based on Terrain Risk[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
Citation: WANG Qiong, YU Dengyun, JIA Yang. Risk Theta*: an Any-Angle Path Planning Algorithm based on Terrain Risk[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 269-274. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004
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