中文核心期刊

中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊

中国高校优秀科技期刊

中国宇航学会深空探测技术专业委员会会刊

高级检索

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

邵巍 顾天昊

邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
引用本文: 邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
Citation: SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander

计量
  • 文章访问数:  2123
  • HTML全文浏览量:  14
  • PDF下载量:  921
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2017-04-15
  • 修回日期:  2017-05-31
  • 刊出日期:  2017-06-01

一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

摘要: 针对深空探测星际着陆过程中的自主导航问题,提出一种基于星表特征直线的着陆器位姿估计算法。该算法首先采用EDLine算法对着陆过程中所拍摄的图像进行特征直线提取;其次根据直线局部特征对特征直线进行匹配;之后利用至少3对已匹配的特征直线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后根据奇异值分解法得到着陆器位姿的候选解;最终通过最小二乘法从候选解中选取着陆器位置、姿态的唯一解。仿真结果表明:该算法可以快速估计着陆器位姿,且在高度为2 000 m时位置误差小于2 m、姿态误差小于0.10°。

English Abstract

邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
引用本文: 邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
Citation: SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
参考文献 (16)

目录

    /

    返回文章
    返回